Mobilní kamera realizovaná prostředky ROS2

Abstract

Tato práce se zabývá middlewarem Robot Operating System 2. Konkrétně je jejím cílem prozkoumat a demonstrovat jeho možnosti. Použitým hardwarem je robot Adeept AWR 4WD. Jádrem této práce je implementace systému na jeho řízení. Výsledek nabízí jak režim manuálního ovládání, tak režim automatického bloudění s vyhýbáním se překážkám. Kromě čistého ROS2 se práce zabývá také souvisejícími technologiemi. Jednou z nich je Gazebo simulátor, do kterého byla replikována veškerá funkcionalita fyzického robota. Adeept AWR byl také doplněn o rozšiřující hardware, který umožnil použití knihoven slam_toolbox a Nav2 pro mapování a navigaci. Posledním rozšířením je použití ros2_control k řízení pohybu robota.This thesis focuses on the middleware Robot Operating System 2. Specifically, it aims to explore and demonstrate its capabilities. It utilizes an Adeept AWR 4WD robot as the foundational hardware platform, onto which the ROS2 system is deployed. The system offers both manual control and a wandering mode equipped with obstacle avoidance functionality. In addition to its primary goal, the thesis explores various related subjects. One of them is the integration of the developed system with the Gazebo simulator. All functionality implemented on the real physical robot has been duplicated in the simulation environment. Furthermore, the original Adeept AWR kit was extended with additional hardware. This extension allowed for the use of slam_toolbox and Nav2 libraries for mapping and navigation purposes. The final extension involves the use of ros2_control for controlling robot motion.