Optimální strategie pro transport objektů mezi dvěma pohybujícími se zásobníky

Abstract

Práce se zabývá strategiemi, které se využívají v pick-and-place aplikacích. V teoretické části jsou nejdříve popsány hlavní parametry systému robot-dopravník, mezi které patří efektivita a gripping rate. Následně je uvedeno rozdělení pick-and-place úloh na řešení s jedním či více roboty. Poté se práce zaměřuje na známé strategie jako First In, First Out či Shortest Processing Time. V rámci návrhu kritéria je popsáno sestrojení kriteriální neboli nákladové funkce na základě polohy objektu na dopravníku. Dále je popsána tvorba simulačního prostředí, které je následně porovnáno s řešením firmy B&R. Dále jsou analyzovány jednotlivé strategie v různých situacích. Na závěr jsou formulována pravidla pro výběr strategií a také je zde shrnuta celá práce.This thesis deals with strategies used in pick-and-place applications. In the theoretical part, the main parameters of the robot-conveyor system, such as efficiency and gripping rate, are first described. Subsequently, pick-and-place problems are divided into solutions with one or more robots. Then, the paper focuses on well-known strategies such as FIFO or SPT. The construction of a cost function based on the position of an object on the conveyor is described. Furthermore, the creation of the simulation is described, which is then compared to the B&R solution. Then, the different strategies in different scenarios are analysed. Finally, the rules for the selection of strategies are formulated and the whole paper is summarized.