Optimální strategie pro transport objektů mezi dvěma pohybujícími se zásobníky
Loading...
Date
Authors
Vítek, Pavel
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Práce se zabývá strategiemi, které se využívají v pick-and-place aplikacích. V teoretické části jsou nejdříve popsány hlavní parametry systému robot-dopravník, mezi které patří efektivita a gripping rate. Následně je uvedeno rozdělení pick-and-place úloh na řešení s jedním či více roboty. Poté se práce zaměřuje na známé strategie jako First In, First Out či Shortest Processing Time. V rámci návrhu kritéria je popsáno sestrojení kriteriální neboli nákladové funkce na základě polohy objektu na dopravníku. Dále je popsána tvorba simulačního prostředí, které je následně porovnáno s řešením firmy B&R. Dále jsou analyzovány jednotlivé strategie v různých situacích. Na závěr jsou formulována pravidla pro výběr strategií a také je zde shrnuta celá práce.
This thesis deals with strategies used in pick-and-place applications. In the theoretical part, the main parameters of the robot-conveyor system, such as efficiency and gripping rate, are first described. Subsequently, pick-and-place problems are divided into solutions with one or more robots. Then, the paper focuses on well-known strategies such as FIFO or SPT. The construction of a cost function based on the position of an object on the conveyor is described. Furthermore, the creation of the simulation is described, which is then compared to the B&R solution. Then, the different strategies in different scenarios are analysed. Finally, the rules for the selection of strategies are formulated and the whole paper is summarized.
This thesis deals with strategies used in pick-and-place applications. In the theoretical part, the main parameters of the robot-conveyor system, such as efficiency and gripping rate, are first described. Subsequently, pick-and-place problems are divided into solutions with one or more robots. Then, the paper focuses on well-known strategies such as FIFO or SPT. The construction of a cost function based on the position of an object on the conveyor is described. Furthermore, the creation of the simulation is described, which is then compared to the B&R solution. Then, the different strategies in different scenarios are analysed. Finally, the rules for the selection of strategies are formulated and the whole paper is summarized.
Description
Citation
VÍTEK, P. Optimální strategie pro transport objektů mezi dvěma pohybujícími se zásobníky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Václav Kaczmarczyk, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Kunz, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Ing. Libor Veselý, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (předseda)
Date of acceptance
2024-06-04
Defence
Student obhajoval práci na téma "Optimální strategie pro transport objektů mezi dvěma pohybujícími se zásobníky". Student obhájil diplomovou/bakalářskou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení. Po krátké prezentaci s animací student odpověděl na dvě otázky oponenta a v průběhu odborné rozpravy odpověděl na doplňující dotazy:
- Jaká jsou omezení simulace, jak postihuje krajní případy (výrobek zůstávající na pásu)?
- Jakou metriku jste použil pro vyhodnocení pick & place strategií?
- Vysvětlete strategii "shortest processing time".
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení