Mobilní robotická platforma řízená pomocí PLC

Abstract

Cílem této diplomové práce bylo vytvoření návrhu konstrukce prototypu mobilní robotické platformy a jeho fyzické zhotovení. Dalším cílem bylo vytvoření řídícího algoritmu a jeho implementace do prototypu. Navíc byla diplomová práce rozšířena o autonomní režim pohybu, algoritmus pro plánování cesty robotu a návrhu uživatelského prostředí. V úvodu práce se nachází popis některých již vytvořených mobilních robotických platforem, prezentace společnosti B&R a teorie potřebná k pochopení všesměrové mobility. V dalších kapitolách jsou pospány návrh a zhotovení konstrukce prototypu s výběrem elektronických komponent a jejich zapojení, implementace algoritmu pro hledání cesty robotu, implementace řídícího algoritmu a návrh, společně s implementací uživatelského prostředí. V závěru diplomové práce jsou popsány možnosti rozšíření projektu do budoucích let.The aim of this master's thesis was to create a design for a prototype of a mobile robotic platform and its physical fabrication. Another goal of this master's thesis was to develop a control algorithm and its implementation into a prototype. In addition, the thesis was extended by an autonomous motion mode, an algorithm for robot path planning, and the design of the Human Machine Interface (HMI). The introduction contains a description of some already created mobile robotic platforms, a presentation of the company B&R and the theory needed to understand omnidirectional mobility. The next chapters describe the design and construction of a prototype with a selection of electronic components and their wiring, implementation of an algorithm for robot path planning, implementation of a control algorithm and design, together with the implementation of the user environment. At the end of this master's thesis, the possibilities of extending the project to future years are described.