Plánování trajektorie mobilního robotu s diferenciálním podvozkem
Loading...
Date
Authors
Chochel, Michael
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato práce pojednává o návrhu trajektorie mobilního robota s neholonomním omezením pohybu a s diferenciálním podvozkem při průjezdu křižovatkou tvaru písmene „T“. V teoretické části budou popsány některé metody, kterými lze řešit úlohu plánování trajektorie robota. V praktické části bude vytvořen algoritmus pro nalezení optimální trajektorie robota pro průjezd křižovatkou.
This work speaks about a suggestion of trajectory of mobile robot with nonholonomic movement limits and differential chassis while passing through a “T“ shaped crossroad. In the theoretical part some methods generally used to solve this task of planning a trajectory of the robot will be explained. In the practical part this task will be solved by an algorithm for searching the optimal trajectory to pass through the crossroad.
This work speaks about a suggestion of trajectory of mobile robot with nonholonomic movement limits and differential chassis while passing through a “T“ shaped crossroad. In the theoretical part some methods generally used to solve this task of planning a trajectory of the robot will be explained. In the practical part this task will be solved by an algorithm for searching the optimal trajectory to pass through the crossroad.
Description
Keywords
Citation
CHOCHEL, M. Plánování trajektorie mobilního robotu s diferenciálním podvozkem [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Základy strojního inženýrství
Comittee
Ing. Lubomír Junek, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Jana Horníková, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Miroslav Suchánek, CSc. (člen)
doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Tomáš Návrat, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Marcián, Ph.D. (člen)
Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen)
Ing. Michal Vajdák (člen)
Date of acceptance
2017-06-21
Defence
Diplomant prezentoval komisi svoji bakalářskou práci. Následně odpověděl ne zcela přesně na všechny otázky oponenta i dalších členů komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena