Bezkolizní navigace mobilního robotu

Abstract

Práce se zabývá autonomní jízdou robotu z hlediska vyhýbání se překážkám v již naplánované trase. Jsou zde shrnuty běžně používané snímače pro detekci překážek a algoritmy pro hledání cesty. Na těchto základech je navrženo vlastní řešení problému využívající změnu naplánovaných bodů trasy. Pro test funkčnosti řešení je vytvořena simulace v prostředí MATLAB. Pro test v reálném prostředí je navržená metoda aplikována na reálný robot. V závěru práce jsou shrnuty dosažené výsledky a návrhy na zlepšení.Thesis deals with automatic guided mobile robot focused on obstacle avoidance during ride on planned route. There are summaries of usually used obstacle detecting sensors and algorithms used for path finding. Based on this, own solution is designed. It uses waypoints changes to pass obstacle. MATLAB simulation is created for tests of new designed method. This method is implemented to real robot for real world testing. Reached goals and upgrade possibilities are summarized in bottom of thesis.