Navigace pomocí laserového scanneru pro reklamní robot FEKT VUT v Brně

Abstract

Projekt řeší navigaci robota pomocí dvou laserových scannerů PLS 101-312 umístěných vpředu a vzadu. V první fázi bylo řešeno čtení dat z těchto scannerů a jejich konverze do souřadnic bodů, ve druhé simulace pohybu robota a psaní algoritmu pro pohyb, zatím jen v ideálním 2D prostoru. S výhledem na příští úlohy ve skutečném 3D prostoru (nerovnosti na povrchu, nakloněná rovina, schody, okna, závory...) je simulace provedena ve 3D a tím je připravena pro tyto případy. Její součástí je i simulace chyby scanu a dynamiky pohybu a otáčení.Project solves robot navigation using two laser scanners PLS 101-312 mounted on front and back side. In first phase there was solved data transfer and their conversion to vertex coordinates, in second there was solved simulation of robot movement and writing moving algorhytm, in this phase just in ideal 2D space. According to further objectives in real 3D space (surface disparities, inclined plane, stairs, windows, bars...) the simulation is done in 3D, so it is prepared for solving these objectives. Simulation includes scan error and dynamics of movement and wheel rotation.