Elektronický subsystém malého mobilního robotu

Abstract

Bakalářská práce se zabývá návrhem a stavbou mobilního robotu s kolovým diferenciálním podvozkem. Cílem práce bylo navrhnout elektronický subsystém robotu, umístit jej do robotu a poté otestovat. Každá kapitola se nejdříve zabývá teoretickým rozborem daného problému a až poté jeho praktickou realizací. V práci jsou uvedeny možnosti výběru prvků pro stavbu robotu s popisem vybrané varianty. Centrálním řídicím prvkem robotu je AVR mikrokontrolér vsazený do vývojového prostředku EvB4.3. Díky LCD displeji vzniklo jednoduché menu pro snadné ovládání robotu uživatelem. Nabití akumulátoru je v robotu programově hlídáno díky možnosti využití A/D převodníku mikrokontroléru. V posledních dvou kapitolách je zmíněno použití enkodérů s možností následného návrhu regulátoru otáček motorů. Je zde také popsána komunikace mezi proximitním skenerem zajišťující jízdu robotu středem koridoru. V závěru práce jsou pro názornost uvedeny fotky finální podoby robotu.The topic of this bachelor thesis is design and construction of a mobile robot with wheeled differential platform. The main goal was to design, implement and test an electronic sub-system for a small mobile robot. Each chapter firstly deals with theoretical aspects of relevant topics and after that describe the process of construction. The thesis shows various ways of construction of the robot with the process of selection of the optimal one. The main controlling part of the robot is the AVR microcontroller placed on the EvB4.3 development board. A simple menu was created on an LCD display for communication between the user and the robot. Battery management is controlled by an analogue to digital converter. The last two chapters focus on encoders and communication between the robot and a proximity sensor. Pictures of the robot are enclosed at the end of the thesis.