Optimalizace skládání krabic na přepravní paletu
Loading...
Date
Authors
Havlíček, Jiří
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zaměřuje na Problém skládání palety distributora (DPLP), který je považován za jednu z nejsložitějších úloh optimalizace vyplnění omezeného prostoru. DPLP představuje výzvu z důvodu dynamické povahy a různorodosti rozměrů a hmotností krabic, a zahrnuje požadavky na stabilitu, maximální nosnost a omezené rotace. Je navržena strategie pro výběr pozice, orientace a pořadí dostupných krabic za předpokladu, že je známe jen několik krabic. V rámci práce je navržen algoritmus prohledávání stavového prostoru, implementovaný v MATLABu, který je následně ověřen na základě experimentů. Dále je provedena simulace stability palety pomocí SimScape Multibody a plánování bezkolizní trajektorie pro robotický manipulátor použitím Robotic toolboxu.
This thesis focuses on the Distributors Pallet Loading Problem (DPLP), considered one of the most challenging problems in optimizing limited space filling. DPLP poses a challenge due to its dynamic nature and the variety of dimensions and weights loaded boxes, including requirements for stability, maximum load capacity, and limited rotations. A strategy is proposed for selecting the position, orientation, and sequence of available boxes under the assumption that only a few boxes are known. Within the scope of the work, a state space search algorithm is designed, implemented in MATLAB, and subsequently validated through experiments. Furthermore, a simulation of pallet stability is conducted using SimScape Multibody and a collision-free trajectory planning for a robotic manipulator is performed using the Robotic Toolbox.
This thesis focuses on the Distributors Pallet Loading Problem (DPLP), considered one of the most challenging problems in optimizing limited space filling. DPLP poses a challenge due to its dynamic nature and the variety of dimensions and weights loaded boxes, including requirements for stability, maximum load capacity, and limited rotations. A strategy is proposed for selecting the position, orientation, and sequence of available boxes under the assumption that only a few boxes are known. Within the scope of the work, a state space search algorithm is designed, implemented in MATLAB, and subsequently validated through experiments. Furthermore, a simulation of pallet stability is conducted using SimScape Multibody and a collision-free trajectory planning for a robotic manipulator is performed using the Robotic Toolbox.
Description
Keywords
Skládání krabic na paletu, Problém skládání palety distributora, DPLP, Optimalizace prostoru, Prohledávání stavového prostoru, MATLAB, Simscape Multibody, Bezkolizní trajektorie, Omezený zásobník, Loading boxes on pallet, Distributors pallet loading problem, DPLP, Space optimization, State space search, MATLAB, Simscape Multibody, Collision-free trajectory, Limited Stack
Citation
HAVLÍČEK, J. Optimalizace skládání krabic na přepravní paletu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
Ing. Peter Zavadinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen)
Ing. Vít Nezval, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Ferda (člen)
mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-17
Defence
Při obhajobě student nejprve prezentoval svoji diplomovou práci, následně byly přečteny posudky a student odpovídal na dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky:
Mluvíte o datasetu, kde jste ho vzal? Vymyslel jste si ho? Uvažujete, že každou krabici můžete různě natočit, přidává to omezující podmínku pro algoritmus?
Víte dopředu, jak velké krabice máte? Kdy se dozvíte, jak velká je krabice? Jsou krabice ze zásobníku brány postupně, nebo libovolně? Kolik krabic je v zásobníku? Jak vypadá stav v stavovém prostoru u prohledávání? Můžete si ty krabice v průběhu času přeskládat?
V Simulinku řešíte jen stabilitu krabic?
Obhajoba byla komisí hodnocena jako dobrá.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení