Systém řízení robotické ruky z operačního robota Da Vinci
Loading...
Date
Authors
Jakubík, Juraj
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Práca popisuje návrh systému riadenia nástroja ruky operačného robota Da Vinci amerického výrobcu Intuitive Surgical. Prvotný návrh spočíva v nadviazaní na program pre generovanie riadiaceho bitového slova v prostredí LabVIEW a následnom vykonaní pohybu nástroja pomocou krokových motorov prostredníctvom mikrokontroléra Arduino. Výsledne implementovaný riadiaci systém využíva servomotory ovládané analógovými manipulátormi pripojenými priamo na mikrokontrolér. Práca uvažuje ošetrenie kontroly a preklzu hraničných polôh u oboch riadiacich systémov.
This bachelor thesis deals with the design of the control system of the Da Vinci robotic hand made by american company Intuitive Surgical. The initial draft consists of linking with the program for control bitword generation in the LabVIEW environment and subsequent execution of movement using stepper motors with the Arduino microcontroller. The resulting design is using servos controlled by analog manipulators connected directly to the microcontroller. Treatment of border position control and slip is considered within both control systems.
This bachelor thesis deals with the design of the control system of the Da Vinci robotic hand made by american company Intuitive Surgical. The initial draft consists of linking with the program for control bitword generation in the LabVIEW environment and subsequent execution of movement using stepper motors with the Arduino microcontroller. The resulting design is using servos controlled by analog manipulators connected directly to the microcontroller. Treatment of border position control and slip is considered within both control systems.
Description
Keywords
Da Vinci , robot , mikrokontrolér , LabView , Arduino IDE , krokový motor , servomotor , Da Vinci , robot , microcontroller , LabView , Arduino IDE , stepper motor , servo
Citation
JAKUBÍK, J. Systém řízení robotické ruky z operačního robota Da Vinci [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Biomedicínská technika a bioinformatika
Comittee
doc. Ing. Milan Chmelař, CSc. (předseda)
Ing. Vratislav Harabiš, Ph.D. (místopředseda)
doc. RNDr. Ing. Jiří Šimurda, CSc. (člen)
doc. MUDr. Zdeněk Wilhelm, CSc. (člen)
MUDr. Václav Zvoníček, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Smital, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2014-06-19
Defence
Student prezentoval výsledky své práce a komise byla seznámena s posudky.
Doc. Chmelař položil otázku: Jak byste to řešil s krokovými motorky?
Student obhájil bakalářskou práci a odpověděl na otázky členů komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena