Lokalizace kvadrokoptéry v 3D prostoru pomocí jedné kamery
Loading...
Date
Authors
Kubica, Petr
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
V této bakalářské práci jsou prozkoumány možnosti existujících metod pro určení polohy UAV AscTec Pelican za pomoci monokulární kamery. Jsou testovány metody SVO, PTAM a LSD-SLAM ve vnitřních i venkovních prostorách za použití různých kamer, objektivů a různě výkonného hardware. Na základě výstupů testů jsou doporučeny postupy pro získání co nejlepších možných výsledků.
This bachelor thesis focuses on the possibilities of existing methods for locating the UAV AscTec Pelican using a monocular camera. The methods SVO, PTAM and LSD-SLAM were tested in both inner and outer environments using various cameras, lenses and hardware with different performance. Based on the experience gained during the testing, guidelines on how to achieve the best results are made.
This bachelor thesis focuses on the possibilities of existing methods for locating the UAV AscTec Pelican using a monocular camera. The methods SVO, PTAM and LSD-SLAM were tested in both inner and outer environments using various cameras, lenses and hardware with different performance. Based on the experience gained during the testing, guidelines on how to achieve the best results are made.
Description
Keywords
SVO , PTAM , LSD-SLAM , SLAM , AscTec Pelican , Testování metod , ROS , uEye , kalibrace kamery , SVO , PTAM , LSD-SLAM , SLAM , AscTec Pelican , Testing methods , ROS , uEye , camera calibration
Citation
KUBICA, P. Lokalizace kvadrokoptéry v 3D prostoru pomocí jedné kamery [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Vladimír Drábek, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Vítězslav Beran, Ph.D. (člen)
Ing. Filip Orság, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Ondřej Ryšavý, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2015-06-15
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C. Otázky u obhajoby: Ve své práci popisujete jaký má vliv zorný úhel objektivu na stabilitu algoritmů vizuální odometrie. Jaký vliv na stabilitu by měla perioda snímků, případě rychlost pohybu kvadrokoptéry? Co bylo cílem práce, co bylo motivací práce? Psal jste závěrečnou zprávu na poslední chvíli?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena