Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC
Loading...
Date
Authors
Heřman, Petr
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky.
This thesis describes design of a cheap robot. It includes implementation of firmware of low level control unit based on microcontroller PIC. The firmware drives motors, gains sensors data and communicates with the high level control unit. Furthermore the thesis presents realisation of connection to the robotic operation system ROS and its standard structures allowing usage of existing packages for the robot teleoperation and displaying sensor data on the remote computer. The thesis finally reports experiments with the robot. The constructed prototype is the model of the robotic lawn mower, however the whole solution has universal usage.
This thesis describes design of a cheap robot. It includes implementation of firmware of low level control unit based on microcontroller PIC. The firmware drives motors, gains sensors data and communicates with the high level control unit. Furthermore the thesis presents realisation of connection to the robotic operation system ROS and its standard structures allowing usage of existing packages for the robot teleoperation and displaying sensor data on the remote computer. The thesis finally reports experiments with the robot. The constructed prototype is the model of the robotic lawn mower, however the whole solution has universal usage.
Description
Keywords
PIC mikrokontrolér , robot , zpětnovazebné řízení , PID regulace , senzory , akcelerometr , kompas , gyroskop , hallova sonda , enkodér , sonar , nižší řízení , vyšší řízení , ROS , vzdálené ovládání , PIC microcontroller , robot , feedback control system , PID controller , sensors , acclerometer , compass , gyroscope , Hall effect sensor , encoder , sonar , low-level control , high-level control , ROS , remote control
Citation
HEŘMAN, P. Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (předseda)
prof. RNDr. Alexandr Meduna, CSc. (místopředseda)
Ing. Vladimír Bartík, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen)
Ing. Martin Hrubý, Ph.D. (člen)
Ing. William Steingartner, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2015-06-23
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A. Otázky u obhajoby: Proč je nutné před konfigurací AD převodníku mikrokontroléru PIC tyto převodníky napřed zakázat?. Jakým způsobem by bylo možné zkrátit odezvy pro ovládání robota prostřednictvím WiFi a ROS?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena