Řízení robotického ramena s využitím haptické zpětné vazby

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá haptickým ovladačem Falcon od firmy Novint a jeho propojením s kolaborativním robotem UR5e, jež jsou součástí mechatronické laboratoře VUT FSI, a to za pomoci prostředí Matlab. V teoretické části práce je analyzováno využití haptických zařízení v mnoha odvětvích a také podrobněji popsán haptický ovladač Novint Falcon včetně kinematiky. Praktická část poté obsahuje popis vytvořené knihovny, funkcí a programů, pomocí nichž je možné Novint Falcon ovládat a také jej propojit s robotem UR5e.This bachelor thesis deals with the Falcon haptic controller from company Novint and its interfacing with the UR5e collaborative robot, which are part of the mechatronics laboratory of BUT FSI, using the Matlab environment. The theoretical part of the thesis analyses the use of haptic devices in many industries and also describes the Novint Falcon haptic controller in detail, including the kinematics. The practical part then contains a description of the library, functions and programs created to control the Novint Falcon and also to interface it with the UR5e robot.