Řízení robotického ramena s využitím haptické zpětné vazby
Loading...
Date
Authors
Nesládek, Mikuláš
ORCID
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá haptickým ovladačem Falcon od firmy Novint a jeho propojením s kolaborativním robotem UR5e, jež jsou součástí mechatronické laboratoře VUT FSI, a to za pomoci prostředí Matlab. V teoretické části práce je analyzováno využití haptických zařízení v mnoha odvětvích a také podrobněji popsán haptický ovladač Novint Falcon včetně kinematiky. Praktická část poté obsahuje popis vytvořené knihovny, funkcí a programů, pomocí nichž je možné Novint Falcon ovládat a také jej propojit s robotem UR5e.
This bachelor thesis deals with the Falcon haptic controller from company Novint and its interfacing with the UR5e collaborative robot, which are part of the mechatronics laboratory of BUT FSI, using the Matlab environment. The theoretical part of the thesis analyses the use of haptic devices in many industries and also describes the Novint Falcon haptic controller in detail, including the kinematics. The practical part then contains a description of the library, functions and programs created to control the Novint Falcon and also to interface it with the UR5e robot.
This bachelor thesis deals with the Falcon haptic controller from company Novint and its interfacing with the UR5e collaborative robot, which are part of the mechatronics laboratory of BUT FSI, using the Matlab environment. The theoretical part of the thesis analyses the use of haptic devices in many industries and also describes the Novint Falcon haptic controller in detail, including the kinematics. The practical part then contains a description of the library, functions and programs created to control the Novint Falcon and also to interface it with the UR5e robot.
Description
Citation
NESLÁDEK, M. Řízení robotického ramena s využitím haptické zpětné vazby [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (předseda)
Ing. Jan Najman, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Petr Lošák, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Procházka, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Vejlupek, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-16
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou bakalářskou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k bakalářské práci, při které byly položeny následující dotazy:
Jak vnímáte optimalizaci?
Jaká je využitelnost tohoto zařízení?
Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení