Automatická kalibrace robotického ramene pomocí kamer/y

Abstract

K nahrazení člověka při úloze testování dotykových embedded zařízení je zapotřebí vyvinout komplexní automatizovaný robotický systém. Jedním ze zásadních úkolů je tento systém automaticky zkalibrovat. V této práci jsem se zabýval možnými způsoby automatické kalibrace robotického ramene v prostoru ve vztahu k dotykovému zařízení pomocí jedné či více kamer. Následně jsem představil řešení založené na estimaci polohy jedné kamery pomocí iterativních metod jako např. Gauss-Newton nebo Levenberg-Marquardt. Na konci jsem zhodnotil dosaženou přesnost a navrhnul postup pro její zvýšení.To eliminate human factor in end-to-end testing of embedded devices, it is needed to develop complex robotic automated system. One of crucial tasks is to automatically calibrate such a system. In this thesis, I analyzed multiple approaches how to estimate robot-device spatial relation using camera/s and presented solution based on one camera pose estimation using iterative methods such as Gauss-Newton or Levenberg-Marquardt. At the end, I discussed the accuracy of the solution and introduced possible improvements and the direction of next development.