Automatické přistávání bezpilotního prostředku pomocí vizuálních značek

Abstract

Táto diplomová práca sa zaoberá vytvorením algoritmu pre automatické pristávanie bezpilotného prostriedku typu multikoptéra za pomoci vizuálnych značiek, pričom počíta s využitím hotových detekčných knižníc a vhodne vybaveného prostriedku alebo simulátora. Taktiež sa táto práca zaoberá zoznámením s nástrojmi ROS2 a princípom lokalizačných značiek, riadiacim systémom PX4 pre bezpilotné lietadlá, ako aj návrhom, implementáciou a testovaním algoritmu pre pristávanie prostriedku na značke v simulátore, uvedením nevyhnutného softvérového a hardvérového vybavenia do prevádzky v spolupráci s vedúcim, integráciou vlastného softvérového riešenia a zberom testovacích datasetov. Následne sa táto práca venuje detekcii a lokalizácii na reálnych datasetoch a ich vyhodnoteniu, a spolupráci s vedúcim počas testovania a doladenia algoritmu na reálnom bezpilotnom prostriedku.This diploma thesis deals with the creation of an algorithm for automatic landing of an unmanned multicopter type vehicle using visual markers, while counting on the use of ready-made detection libraries and a suitably equipped vehicle or simulator. This thesis also deals with the introduction of ROS2 tools and the principle of localization markers, the PX4 control system for unmanned aircraft, as well as the design, implementation and testing of the algorithm for landing the vehicle on a marker in a simulator, the commissioning of the necessary software and hardware equipment in cooperation with the supervisor, the integration of the own software solution and the collection of test datasets. Subsequently, this thesis is devoted to detection and localization on real datasets and their evaluation, and cooperation with the supervisor during testing and fine-tuning of the algorithm on a real unmanned vehicle.