Výpočetní model řízení a chování samočinně řízeného vozidla
Loading...
Date
Authors
Kužela, Michal
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Cílem této práce je zdokumentovat informace týkající se autonomních vozidel a na jejich základě vytvořit a implementovat model autonomního vozidla. Následně provést analýzu chování tohoto modelu za různých podmínek. Zvolený problém jsem řešil pomocí jazyku JavaScript, frameworku Electron a Node.JS. Model se skládá ze dvou částí. První část modelu je samotné vozidlo reprezentované především fyzikálními vzorci. Druhá část modelu jsou senzory detekující překážky za pomoci algoritmu založeného na průsečíku přímek. Okolí modelovaného systému vozidla má stochastické parametry. Vytvořené řešení umožňuje simulovat chování modelu. Probíhající simulaci je možné vizualizovat a také analyzovat výsledky za užití pomocného nástroje vytvořeného k tomuto účelu. Na základě získaných dat lze porovnat chování modelu za různého počasí a stanovených rychlostních omezení.
This thesis explains basic principles of autonomous vehicles. Based on these principles, it describes proposed simulation model of autonomous vehicle with its behavior in different outer conditions. The model is composed from sensors and vehicle itself. Sensors use an algorithm based on line intersection to detect collisions. Vehicle model is mostly described by physical formulas and custom decision algorithms. Its surrounding objects have parameters that are randomly selected for each simulation run. This thesis also explains implementation of the simulation model with its own simulation framework and an analysis tool for collected data. All of these features are implemented in JavaScript with use of Node.js and an Electron framework.
This thesis explains basic principles of autonomous vehicles. Based on these principles, it describes proposed simulation model of autonomous vehicle with its behavior in different outer conditions. The model is composed from sensors and vehicle itself. Sensors use an algorithm based on line intersection to detect collisions. Vehicle model is mostly described by physical formulas and custom decision algorithms. Its surrounding objects have parameters that are randomly selected for each simulation run. This thesis also explains implementation of the simulation model with its own simulation framework and an analysis tool for collected data. All of these features are implemented in JavaScript with use of Node.js and an Electron framework.
Description
Citation
KUŽELA, M. Výpočetní model řízení a chování samočinně řízeného vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
prof. Ing. Lukáš Sekanina, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (místopředseda)
RNDr. Petr Fuchs, Ph.D. (člen)
Ing. Zbyněk Křivka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Tomáš Martínek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2019-06-13
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm dostatečně (E) . Otázky u obhajoby: Můžete objasnit důvody volby prostředí JavaScript? Prosím, na příkladu obr. 6.3 objasněte, jak byly vypočteny jednotlivé hodnoty / průběhy, co nám říkají k výsledkům simulací a ke kterému scénáři se toto vztahuje. Jaká je výpočetní náročnost simulačních experimentů? Jaké jiné veličiny by bylo vhodné vyhodnotit kromě těch v práci uvedených?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení