Výpočet hloubkové mapy ze stereo kamery

Abstract

Tato práce je věnována problému stereo vidění a 3D rekonstrukce ze stereo obrazu. Prostorové vnímaní je realizován pomocí hloubkové mapy, k jejímu vytvoření se využívá disparitní mapa. Cílem této práce je vytvořit aplikaci pro odhad vzdálenosti objektů od vozidla s využitím metod pro výpočet hloubkové mapy ze stereo kamery. Součástí práce je také popis jednotlivých kroků pro dosažení cíle, jako např. získání obrazu, kalibrace kamery, rektifikace obrazu a odhad disparity. Výsledkem práce je experimentální řešení pro monitorovací systém do auta, které se zaměří na detekování chodce před vozidlem, a následně pomocí hloubkové mapy vypočítá jejich vzdálenosti. Práce také zahrnuje vytvoření testovacích dat, které slouží pro vyhodnocení přesnosti tohoto systému.This thesis is dedicated to the problem of stereo vision and 3D reconstruction from stereo image. Spatial perception is realized by using depth map, which is created by using disparity map. Main goal of this work is to create an application for estimating object distance from car using methods for depth map estimation. The work also includes description of main steps to achieve goal, like image capturing, stereo camera calibration, image rectification and disparity estimation. The result of this work is an experimental solution for monitoring system used in cars, which focuses on pedestrian detection in front of the car, and calculates its distance by using depth map. Part of this work is also creating test set, which is used for evaluating the accuracy of this system.