Řízení manipulátoru pomocí mikrokontroléru

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá řízením manipulátoru pomocí mikrokontroléru. Jedná se o zmenšený model manipulátoru, který bude sloužit jako demonstrační model obdobného manipulátoru použitého v praxi. Návrh manipulátoru se skládá ze dvou částí, mechanické části a řídící části. V každé části byly zvoleny vhodné prvky pro splnění daných funkcí. Při návrhu všech částí se dbalo na funkci modelu, jednoduchost výroby, ceny a jednoduchost řízení. Systém využívá k řízení a testování mikrokontrolér ATmega 128 a vývojové prostředí AVR Studio4.This bachelor thesis is dedicated to the control of the manipulator by microcontroller. It is a scale model of the manipulator, which will demonstrate the functions of a similar manipulator in the real time practice. The design of the manipulator consists of two parts, the mechanical part and driving part. In each section were chosen suitable parts to fulfil requirements of desired functions. The functionality, simplicity of manufacturing of all sections, the price and simplicity of control were the main criteria during the design of the manipulator. The system utilised ATmega 128 and development environment AVR Studio 4 to control and test microcontroller ATmega128.