Analýza vlastností stereokamery ZED ve venkovním prostředí
Loading...
Date
Authors
Svoboda, Ondřej
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Tato diplomová práce je zaměřena na testování ZED kamery a SLAM mapování ve venkovním prostředí. Je zde porovnána funkčnost samotné vizuální odometrie ZEDfu, vyvíjena samotným výrobcem kamery, s běžně používanými metodami pro sledování trajektorie a to pomocí GPS nebo kolové odometrie. Dále se zde testuje SLAM mapování v RTAB-Map v závislosti na proměnných podmínkách prostředí a to za použití dvou metod BRISK a SIFT. Provedená analýza by měla sloužit pro pozdější aplikace ZED kamery v mobilní robotice.
The Master thesis is focused on analyzing stereo camera ZED in the outdoor environment. There is compared ZEDfu visual odometry with commonly used methods like GPS or wheel odometry. Moreover, the thesis includes analyses of SLAM in the changeable outdoor environment, too. The simultaneous mapping and localization in RTAB-Map were processed separately with SIFT and BRISK descriptors. The aim of this master thesis is to analyze the behaviour ZED camera in the outdoor environment for future implementation in mobile robotics.
The Master thesis is focused on analyzing stereo camera ZED in the outdoor environment. There is compared ZEDfu visual odometry with commonly used methods like GPS or wheel odometry. Moreover, the thesis includes analyses of SLAM in the changeable outdoor environment, too. The simultaneous mapping and localization in RTAB-Map were processed separately with SIFT and BRISK descriptors. The aim of this master thesis is to analyze the behaviour ZED camera in the outdoor environment for future implementation in mobile robotics.
Description
Keywords
BRISK , epipolární geometrie , FLANN , GPS , kolová odometrie , mobilní roboti , příznakové metody , RANSAC , ROS , RTAB-Map , SIFT , simultánní lokalizace a mapování (SLAM) , Stereolabs , stereokamera ZED , V-SLAM , vizuální odometrie , venkovní prostředí , BRISK , computer vision , epipolar geometry , FLANN , GPS , motion estimation , outdoor environment , RANSAC , ROS , RTAB-Map , SIFT , simultaneous localization and mapping (SLAM) , stereo camera ZED , Stereolabs , V-SLAM , visual odometry , wheel odometry
Citation
SVOBODA, O. Analýza vlastností stereokamery ZED ve venkovním prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen)
Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)
Ing. Josef Ferda (člen)
mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2019-06-18
Defence
Student v prezentaci DP představil řešené téma zaměřené na analýzu vlastností stereokamery ZED ve venkovním prostředí. Po ukončení prezentace a přečtení posudků oponenta a vedoucího práce odpovídal student na otázky položené oponentem v posudku. Dále student odpovídal na dotazy zkušební komise, směřující např. na způsob zpracování stereoobrazu použité kamery, na důvod použití konkrétních deskriptorů. Presentaci DP, stejně jako samotnou práci hodnotila komise jako velmi dobrou.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena