Návrh konstrukce a řízení nestabilního robota se sférickou základnou
Loading...
Date
Authors
Špila, Filip
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem, výrobou a realizací řízení nestabilního robota, balancujícího na sférické základně, známého také pod názvem ballbot. Předpokládá se kompletní návrh konstrukce, výběr pohonných jednotek, návrh, implementace a testování inteligentního řídícího algoritmu, který udrží robota v metastabilní rovnovážné poloze. Při vývoji budou využity softwarové nástroje Matlab/Simulink. Práce také počítá s využitím mikrokontroléru dsPIC jako platformy pro finální řízení celého systému. Zadání projektu má interdisciplinární charakter a je realizováno jako týmová práce s jasně vymezenými úkoly pro jednotlivé členy.
This bachelor's thesis deals with the complete design, manufacture, and control of an unstable robot, balancing on a spherical base, also known as ballbot. The complete design of the construction, motor unit selection, design, implementation testing of an intelligent control algorithm to keep the robot in a meta-stable equilibrium is assumed. Multiple tools such as Matlab/Simulink are used for this approach. It also includes the final implementation of the code in the PIC microcontroller. The project has an interdisciplinary character and is meant to be done as teamwork whereby each team member has a strictly defined role.
This bachelor's thesis deals with the complete design, manufacture, and control of an unstable robot, balancing on a spherical base, also known as ballbot. The complete design of the construction, motor unit selection, design, implementation testing of an intelligent control algorithm to keep the robot in a meta-stable equilibrium is assumed. Multiple tools such as Matlab/Simulink are used for this approach. It also includes the final implementation of the code in the PIC microcontroller. The project has an interdisciplinary character and is meant to be done as teamwork whereby each team member has a strictly defined role.
Description
Citation
ŠPILA, F. Návrh konstrukce a řízení nestabilního robota se sférickou základnou [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (místopředseda)
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszynski (člen)
doc. Ing. Tomáš Profant, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen)
Date of acceptance
2017-06-20
Defence
Student prezentoval komisi svou bakalářskou práci a následně zodpověděl dotazy oponenta. Dotazy komise se týkaly zejména návrhu konstrukce, koeficientu adheze pro správnou funkci zařízení, kalibrace zařízení a kaskádní regulace. Tyto dotazy byly studentem zodpovězeny úplně. K práci samotné neměli členové komise výhrady. Komise ohodnotila obhajobu bakalářské práce stupněm „A“.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení