Operační systém reálného času s fixní prioritou úloh pro Raspberry Pi

Abstract

Cílem této práce je realizace podpory volně dostupného operačního systému reálného času s fixní prioritou úloh na mikropočítači Raspberry Pi 3B+. Jako vhodný systém je vybrán projekt FreeRTOS, pro který je v práci zrealizováno běhové prostředí a představena podpora pro tvorbu uživatelských aplikací s preemptivními úlohami. To je prezentováno pomocí dvou demonstračních aplikací, z nichž první využívá dvou periodických úloh a monitorování sériovou linkou, a v rámci druhé je vytvořena podpora pro sběrnici CAN, pomocí které je stav úloh s čítači reportován. Výsledkem práce je tedy funkční úprava systému FreeRTOS určená pro běh na mikropočítači Raspberry Pi 3B+ vhodná pro časově kritické aplikace.The main goal of this work is to create a support for an open-source real-time operating system on the computer Raspberry Pi 3B+. The project FreeRTOS is selected as a great candidate for further work. The runtime environment and support for user-space applications are presented. Two demonstration applications serve as proofs of support, the first one uses two periodic tasks and reports their state to the serial interface. The second demonstration application runds the same periodic tasks, but reporting the state is done using the CAN bus, for which is the driver realised. The result of this thesis is a working system FreeRTOS for Raspberry Pi 3B+ computer with support for time-critical usages.