Návrh konstrukce koncového efektoru pro montáž pojistného kroužku

Abstract

Bakalářská práce popisuje činnosti spojené s vytvořením konstrukčního návrhu koncového efektoru robotu pro automatizovanou manipulaci a montáž pojistných kroužků. Pojednává o základním rozdělení efektorů a jejich pohonů, následně o možnostech konstrukce a vyhodnocení jejich vhodnosti. Vybraná varianta je tvořená krokovým elektromotorem s planetovou převodovkou a dvěma paralelogramy spojenými ozubenými koly. Výsledná varianta je podrobně konstrukčně vyhotovena a nejzatíženější části pohybového mechanismu pevnostně zkontrolovány. Práce v závěru pojednává o odhadu ceny a je zhodnocena.The bachelor thesis describes activities related to the creation of a structural design of a robot end effector for automated manipulation and assembly of circlips. The basic classification of effectors and their actuators is discussed, followed by design options and evaluation of their suitability. The selected variant consists of a stepper motor with a planetary gearbox and two parallelograms connected by gears. The resulting variant is constructed in detail and the most stressed parts of the motion mechanism are checked for strength. Thesis finally discussed about the cost estimation and it is evaluated.