Řídicí systém pro malý mobilní robot
Loading...
Date
Authors
Sárközy, Imrich
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Cílem projektu bylo navrhnout a realizovat obvod s mikrokontrolérom XMega, který bude mít za úkol řídit malého mobilního robota s pásovým podvozkem. První část projektu zahrnovala návrh schématu řídicí desky, zkonstruování a odladění DPS. V další fázi se připojili snímače neelektrických veličin a navrhli se algoritmy pro jednoduchou navigaci. V poslední fázi se ladilo uživatelské rozhraní a nastavoval co nejmenší datový tok mezi mobilní platformou a řídicím počítačem.
The aim of this work was to design a control system based on the XMega microcontroller, for a small mobile robot with an tracked undercarriage. At first, my work was to develop an electrical scheme and circuit boards for the control system. The next step was to connect sensors for non electric quantity and modify the control algorithms for a simple navigation. In the last phase I tuned the user interface and the whole control system for minimal data flow between the mobile platform and the user interface.
The aim of this work was to design a control system based on the XMega microcontroller, for a small mobile robot with an tracked undercarriage. At first, my work was to develop an electrical scheme and circuit boards for the control system. The next step was to connect sensors for non electric quantity and modify the control algorithms for a simple navigation. In the last phase I tuned the user interface and the whole control system for minimal data flow between the mobile platform and the user interface.
Description
Keywords
AVR , XMega16 A4 , PDI , RS 232 , USART , řídicí systém , mobilní platforma , diferenciální podvozek , mikroprocesor , SRF08 , SRF02 , SRF10 , ACC 7260 , CMPS03 , ADNS-5030 , Sabertooth , pohon , mřížka obsazenosti , AVR , XMega16 A4 , PDI , RS 232 , USART , control system , mobile platform , differential gear , microprocessor , control , SRF08 , SRF02 , SRF10 , ACC 7260 , CMPS03 , ADNS-5030 , Sabertooth , actuator , Occupacy grid
Citation
SÁRKÖZY, I. Řídicí systém pro malý mobilní robot [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2011.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. (předseda)
Doc. Ing. Eduard Janeček, CSc. (místopředseda)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (člen)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2011-06-08
Defence
Student obhájil diplomovou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena