Řízení tříosého kartézského manipulátoru

Abstract

Bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému univerzálního kartézského manipulátoru. Cílem práce je vytvořit funkční řídicí systém manipulátoru s využitím dostupných hardwarových a softwarových modulů. Úvod práce shrnuje obecnou problematiku řízení kartézských manipulátorů. Následující kapitola se zabývá výběrem jednotlivých softwarových a hardwarových modulů řídicího systému. Na základě těchto modulů je navrhnut a realizován řídicí systém manipulátoru. Závěr práce hodnotí dosažené výsledky a navrhuje možná zlepšení pro danou aplikaci.The bachelor thesis deals with the proposal and realisation of the control system of the universal Cartesian manipulator. The aim of the thesis is to create a functional control system of the manipulator with the usage of available hardware and software modules. The introduction of the work summarizes general issues of the Cartesian manipulators controlling. The following chapter occupies with the selection of the individual software and hardware modules of the control system. Based on these modules, the control system of the manipulator is designed and realised. The conclusion of the work evaluates the results and it proposes possible improvements for this application.