Návrh úpravy konstrukce robotu Scorbot na šest os

Abstract

Předmětem této bakalářské práce je konstrukční úprava manipulátoru SCORBOT-ER~VII. V rešeršní části je rozebrána problematika průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM) – od jejich definice, přes akční systém, až po pohonná ústrojí. Následně jsou navržena dvě konstrukční řešení pro rozšíření počtu stupňů volnosti uvedeného manipulátoru, při zachování jeho nosnosti. Na základě multikriteriální analýzy je vybráno vhodnější z nich a detailně rozpracováno. Navržená konstrukce je následně ověřena výpočty z hlediska nosnosti, nových dynamických vlastností a bezpečnosti šroubových spojů v nejvíce namáhaných místech. Nakonec je zpracováno ekonomické zhodnocení navrženého řešení.The subject of this bachelor's thesis is the structural modification of the SCORBOT-ER~VII manipulator. The research section discusses the topic of industrial robots and manipulators - from their definition, through the kinematic chain, to actuation systems. In the second part, two structural solutions are proposed to increase the number of degrees of freedom of the mentioned robot while maintaining its payload capacity. Based on a multicriteria analysis, the more suitable option is selected and elaborated in detail. The proposed design is then verified through calculations in terms of payload capacity, new dynamic characteristics, and the safety of bolted joints in the most stressed areas. Finally, an economic evaluation of the proposed solution is carried out.