Návrh úpravy konstrukce robotu Scorbot na šest os
Loading...
Date
Authors
Pečinka, Daniel
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Předmětem této bakalářské práce je konstrukční úprava manipulátoru SCORBOT-ER~VII. V rešeršní části je rozebrána problematika průmyslových robotů a manipulátorů (PRaM) – od jejich definice, přes akční systém, až po pohonná ústrojí. Následně jsou navržena dvě konstrukční řešení pro rozšíření počtu stupňů volnosti uvedeného manipulátoru, při zachování jeho nosnosti. Na základě multikriteriální analýzy je vybráno vhodnější z nich a detailně rozpracováno. Navržená konstrukce je následně ověřena výpočty z hlediska nosnosti, nových dynamických vlastností a bezpečnosti šroubových spojů v nejvíce namáhaných místech. Nakonec je zpracováno ekonomické zhodnocení navrženého řešení.
The subject of this bachelor's thesis is the structural modification of the SCORBOT-ER~VII manipulator. The research section discusses the topic of industrial robots and manipulators - from their definition, through the kinematic chain, to actuation systems. In the second part, two structural solutions are proposed to increase the number of degrees of freedom of the mentioned robot while maintaining its payload capacity. Based on a multicriteria analysis, the more suitable option is selected and elaborated in detail. The proposed design is then verified through calculations in terms of payload capacity, new dynamic characteristics, and the safety of bolted joints in the most stressed areas. Finally, an economic evaluation of the proposed solution is carried out.
The subject of this bachelor's thesis is the structural modification of the SCORBOT-ER~VII manipulator. The research section discusses the topic of industrial robots and manipulators - from their definition, through the kinematic chain, to actuation systems. In the second part, two structural solutions are proposed to increase the number of degrees of freedom of the mentioned robot while maintaining its payload capacity. Based on a multicriteria analysis, the more suitable option is selected and elaborated in detail. The proposed design is then verified through calculations in terms of payload capacity, new dynamic characteristics, and the safety of bolted joints in the most stressed areas. Finally, an economic evaluation of the proposed solution is carried out.
Description
Citation
PEČINKA, D. Návrh úpravy konstrukce robotu Scorbot na šest os [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Základy strojního inženýrství
Comittee
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (místopředseda)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Tůma, Ph.D. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)
doc. Dr. Ing. Daniel Prostredník, CSc. (předseda)
Ing. Mikuláš Szabari, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2025-06-09
Defence
Student seznámil komisi s výsledky své práce na téma: Návrh úpravy konstrukce robotu Scorbot na 6 os a odpovědel na otázky oponenta.
Prezentace:
- rešerše a cíle práce
- 2 konstrukční řesšení: multikriteriální analýza
- návrhy konstrukčních řešení: zápěstí robotu
- výpočty ke konstrukci: pohony a šroubové spoje
- kontrolní výpočty ověření spoju
- závěr: ekonomické zhodnocení
- shrnutí a návrhy na zlepšení další vývoj
Otázky oponenta:
1. Co je to topologicka optimalizace nosních členu ramene robotu se sériovou kinematickou strukturou? - zodpovězeno
2. Co jsou dynamické vlastnosti robotu a manipulatoru? - zodpovězeno
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení