Laboratorní model ručního manipulátoru s kompenzací zátěže
Loading...
Date
Authors
Letrik, Lukáš
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Bakalářská práce se zabývá návrhem a sestavením jednoduchého jednoosého ručně ovládaného kompenzátoru váhy neboli HOBM (Hand-Operated Balanced Manipulator). Rešeršní část je věnována historii HOBM, základním mechanismům mechanických HOBM, různým typům pohonů používaných pro HOBM a jejich nejznámějším výrobcům. Praktická část práce je zaměřena na simulaci, konstrukci a naprogramování jednoosého HOBM pro výukové účely. Práce je zakončena vyhodnocením funkčnosti zkonstruovaného jednoosého HOBM a návrhem dalších možností pro jeho vylepšení. Součástí práce je seznam použitých součástí, které byly využity pro konstrukci, a jejich datasheety s přiloženými skripty, která zahrnují simulaci a program pro řízení manipulátoru. Tyto dokumenty jsou umístěny v příloze.
This bachelor’s thesis deals with a draft and an assembly of a simple uni-axial HOBM (Hand-Operated Balanced Manipulator). The research part is dedicated to the history of HOBM, basic mechanisms of mechanic HOBMs, different types of propulsion used for HOBM and their most renowned producers. The practical part of this thesis is focused on simulation, construction and programming of uni-axial HOBM for educational purposes. The thesis is concluded with an evaluation of the functionality of the constructed uniaxial HOBM and improvement proposals. Part of the thesis is also a list of used components, which were used for construction, and their datasheets with attached scripts, which comprise of a simulation and a program for operating the uni-axial HOBM. These documents are enclosed.
This bachelor’s thesis deals with a draft and an assembly of a simple uni-axial HOBM (Hand-Operated Balanced Manipulator). The research part is dedicated to the history of HOBM, basic mechanisms of mechanic HOBMs, different types of propulsion used for HOBM and their most renowned producers. The practical part of this thesis is focused on simulation, construction and programming of uni-axial HOBM for educational purposes. The thesis is concluded with an evaluation of the functionality of the constructed uniaxial HOBM and improvement proposals. Part of the thesis is also a list of used components, which were used for construction, and their datasheets with attached scripts, which comprise of a simulation and a program for operating the uni-axial HOBM. These documents are enclosed.
Description
Citation
LETRIK, L. Laboratorní model ručního manipulátoru s kompenzací zátěže [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Dr. Ing. Kazimierz Peszyński (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2021-06-23
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací:
Pro jaké přidané hmotnosti byla určována chyba měření a je její vykreslení ve formě spojité křivky správné? Proč jste chybu vyjadřoval v absolutních jednotkách a nevztáhl jste ji procentuálně k velikosti závaží? Můžete zdůvodnit tvrzení, že tření by i při změně závaží mělo být konstantní? Proč uvažujete třecí moment, když je naviják v klidu? Mohla by dynamická hmotnost nabývat záporných hodnot? Nachází se v navijáku převodovka? Proč jste nepřistupoval k modelování navijáku pomocí 2. Newtonova pohybového zákona? Uvažujete v modelu lano jako hmotné? Uvažujete propnutí lana vlivem přidané zátěže?
Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako velmi dobrá / B.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena