Sebelokalizace mobilního robotu ve vnějším prostředí

Abstract

Cieľom projektu bolo vytvoriť jednotku, pre určenie polohy. Základom jednotky je platforma Netduino Plus, ku ktorej je pripojená meracia jednotka MTi-G a kamerový snímač, ktorý sa vytvoril špeciálne pre snímanie polohy bodov na školskom skúšobnom polygóne. Pre konfiguráciu a testovanie meracej jednotky MTi-G sa použil modifikovaný program vyvinutú v predchádzajúcej semestrálnej práci. Za účelom jednoduchej komunikácie platformy so snímačom sa vytvoril program schopný komunikovať so snímačom na nižšej úrovni rozhrania RS 232 bez použitia knižníc poskytovaných k snímaču. Pre kontrolu polohy, ktorú udáva sebalokalizačná jednotka sa musel vytvoriť ďalší program pre prijímanie správ o polohe od presnejšieho lokalizačného systému, ktorý je umiestnený na robote. Základom presnejšieho lokalizačného systému sú prijímacie moduly Trimble DB982.The aim of this work was to create a self-localization unit. The basis of the unit is an electronic platform Netduino Plus, which is connected with a measurement unit MTi-G and a camera based sensor, which is able to detect the position of points on the schools testing polygon. Configuration of the measurement unit MTi-G was done by a modified previously developed program. The program of the platform uses lover level communication with the sensor without using predefined classes from the manufacturer. This should improve the speed of processing the data from the sensor. To check the accuracy of the position provided by the self-localization unit another program was created. This program receives messages form a more accurate localization system that is mounted to the robot. The localization system is based on Trimble DB982 receiving modules.