Protinárazový systém kvadrokoptéry pomocí sady sonarů

Abstract

Tato bakalářské práce se zabývá osazením kvadrokoptéry ultrazvukovými senzory, jejich připojením k mikrokontroléru Arduino Micro a implementací ovladače pro řízení sonarů. Je navržena a implementována demonstrační aplikace využívající ROS framework, která v reálném čase detekuje překážky na základě výsledků měření. Při použití na kvadrokoptéře je od těchto překážek schopna udržovat minimální vzdálenost nebo snížit rychlost pohybu směrem ke překážce. Při návrhu systému byl kladen hlavní důraz hlavně na frekvenci měření instalovaných sonarů a pokrytí co největšího prostoru okolo kvadrokoptéry.This bachelor’s thesis is focused on installing ultrasonic sonars on a quadcopter, connecting them to the Arduino Micro microcontroller and implementing a program for controlling connected sonars. A demonstrational application using ROS framework was designed and implemented. Based on data received from sonars this application detects nearby obstacles and is able to maintain safe distance as well as slow down when getting too close to an obstacle. The design of the collision avoidance system is focused on high frequency of measurements and maximal space coverage.