Stanovení pozice objektu

Abstract

Diplomová práca sa zaoberá stanovením pozície objektu pomocou monokulárnej kamery. Za objekt je v tejto práci považované každé pevné, tvarovo nemenné teleso s výraznými hranami a ideálne bez textúr. Pozícia objektu je v tejto práci reprezentovaná transformačnou maticou, ktorá popisuje transláciu a rotáciu objektu voči svetovému súradnicovému systému. Prvá kapitola je venovaná vysvetleniu teórie geometrických transformácií a vnútorným a vonkajším parametrom kamery. Ďalej je v tejto kapitole popísaný detekčný algoritmus Chamfer Matching, ktorý je v práci použitý. Druhá kapitola popisuje vývojové nástroje použité pri riešení diplomovej práce. Tretia, štvrtá a piata kapitola sú venované praktickej realizácii zadania práce a dosiahnutým výsledkom. Posledná kapitola je venovaná popisu vytvorenej aplikácie, ktorá realizuje stanovenie pózy známeho objektu v scéne.Master’s thesis deals with object pose estimation using monocular camera. As an object is considered every rigid, shape fixed entity with strong edges, ideally textureless. Object position in this work is represented by transformation matrix, which describes object translation and rotation towards world coordinate system. First chapter is dedicated to explanation of theory of geometric transformations and intrinsic and extrinsic parameters of camera. This chapter also describes detection algorithm Chamfer Matching, which is used in this work. Second chapter describes all development tools used in this work. Third, fourth and fifth chapter are dedicated to practical realization of this works goal and achieved results. Last chapter describes created application, that realizes known object pose estimation in scene.