Navigace dronu v neznámém 3D prostředí s vyhýbáním se překážkám
Loading...
Date
Authors
Jirka, Lukáš
ORCID
Advisor
Referee
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato bakalářská práce se zaměřuje na problematiku navigace dronu v neznámém 3D prostředí s využitím stereokamery a algoritmů pro sledování trasy a vyhýbání se překážkám. Práce kombinuje framework ROS2 (Robot Operating System), autopilot PX4 a simulátor Gazebo k vytvoření prostředí pro vývoj a testování těchto algoritmů.
This bachelor thesis focuses on the issue of drone navigation in an unknown 3D space with the use of stereocamera and algorithms for tracking and obstacle avoidance. It combines ROS2 (Robot Operating System) framework, PX4 autopilot and Gazebo simulator to create an enviroment suitable for development and testing of said algorithms.
This bachelor thesis focuses on the issue of drone navigation in an unknown 3D space with the use of stereocamera and algorithms for tracking and obstacle avoidance. It combines ROS2 (Robot Operating System) framework, PX4 autopilot and Gazebo simulator to create an enviroment suitable for development and testing of said algorithms.
Description
Citation
JIRKA, L. Navigace dronu v neznámém 3D prostředí s vyhýbáním se překážkám [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Miloslav Steinbauer, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Václav Kaczmarczyk, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Kunz, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-11
Defence
Student začal popisem cílů a motivu své bakalářské práce. Přešel na popis řešení. Byly přečteny posudky.
Behěm rozpravy byly položeny následující dotazy:
1) Dotazy oponenta
2) Dotaz na sleep režim a problém s vyhýbáním překážky.
3) Proč se vypíná kamera při vyhýbání?
4) Jaká byla velikost báze stereokamery?
5) Zkoušel jste zjistit do jaké vzdálenosti jste bezpečně schopen reagovat na překážky?
6) Jaký senzor by byl vhodnější oproti stereokamery?
7) Proč jste aplikoval pouze jeden z dostupných algoritmů?
8) Jaký je reálný přínos vaší bakalářské práce?
9) Jaké jsou zdroje z kterých jste čerpal?
10) Jaký je technický výstup aplikovaného algoritmu?
Student nesplnil bod zadání č.3 (vyhlazení trajektorie dronu pro optimální cestu). Navržený algoritmus byl shledán nedostatečným. Komise doporučuje implementovat stavový automat bez využití funkce sleep. A ověřit řešení na alespoň třech různých algoritmech vyhýbání se překážkám a třech různých modelových případech. Následně porovnat dosažené výsledky. Zároveň komise doporučuje rozšířit kapitoly práce popisující vlastní řešení studenta.
Student neobhájil bakalářskou práci
Result of defence
práce nebyla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení