FTC řízení průmyslových robotů a jeho aplikace v oblasti přímého navádění robotu v prostoru

Abstract

Diplomová práce se zabývá aplikaci silomomentového řízení průmyslových robotů v oblasti přímého navádění v prostoru. Obsahuje přehled druhů FTC řízení, různé varianty uspořádání robota se senzorem, a popis činnosti senzoru Schunk FTC-50. Dále řeší problém komunikace a nastavení použitých zařízení, řízení pohybu robotu do požadované polohy a korekce měřených hodnot sil a momentů pro přímé navádění v prostoru.Diploma thesis deals with an application of Force-Torque control in connection with industrial robot for direct guiding in space. It contains a summary of different kinds of FT control and various conceptions of robot-sensor connection and a description of Schunk FTC-50. The practical part is focused on the problem of setting-up the communication and setting-up of all devices used in this work, robot movement control to a desired position and compensation of forces and torques in relation to direct guiding in space.