Detekce překážek za použití kamerového 3D skeneru

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá implementaci softwaru pro systém detekci překážek pomoci kamerového 3D skeneru Kinect V2. V rešeršní části jsou detailně popsány existující druhy kamerových 3D skenerů, jsou analyzovány existujiící řešení, a algoritmy v oblasti detekci překážek a je uvedena potřebná teorie. Praktická část se skládá ze tři části: popis použité robotické platformy, rozbor implementaci softwaru pro detekci překáźek, a diskuzní část s analýzou výsledků experimentů. Na závěr vyvínutý systém je zhodnocen, jsou navrženy možnosti jeho aplikace a dalšího vývoje.This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.