Sémantická segmentace vozovky s detekcí jízdních pruhů v obraze
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá sémantickou segmentací vozovky s detekcí horizontálního dopravního značení. Cílem práce je provedení rešerše používaných metod pro obecnou segmentaci a detekci jízdních pruhů, nasbírání reprezentativního datasetu k testování, návrh systému zpracování dat včetně implementace pro sémantickou segmentaci a detekci jízdních pruhů v obraze, videu i živém kamerovém vstupu. Pro předzpracování obrazu je využito obrazu filtrovaného morfologickými transformacemi. Segmentace se realizuje metodou rozvodí se značkami, přičemž pro hledání značek je navržen adaptivní algoritmus. Jízdní pruhy jsou vyhledány v naprahovaném, projektivně transformovaném obraze pomocí posuvných oken. Ve výsledku se podařilo dosáhnout přesnosti segmentace 88,3 % dle metriky IoU. V závěru práce jsou diskutovány dosažené výsledky a shrnuty možnosti dalšího vylepšení systému.
This bachelor thesis deals with road semantic segmentation with lane lines detection. The aim of the thesis is to conduct a survey of methods used for general segmentation and lane lines detection, collect a representative dataset for testing, design a data processing system including implementation for semantic segmentation and detection of lanes in image, video and live camera input. In preprocessing phase images are filtered using morphological transformations. The segmentation is performed using the watershed method with labels, and an adaptive algorithm is designed to find the labels. The lanes are searched for in the thresholded projectively transformed image using the sliding window technique. As a result, a segmentation accuracy of 88.3% is achieved based on the IoU metric. The thesis concludes with a discussion of the obtained results and summarizes the possibilities for further improvements of the system.
This bachelor thesis deals with road semantic segmentation with lane lines detection. The aim of the thesis is to conduct a survey of methods used for general segmentation and lane lines detection, collect a representative dataset for testing, design a data processing system including implementation for semantic segmentation and detection of lanes in image, video and live camera input. In preprocessing phase images are filtered using morphological transformations. The segmentation is performed using the watershed method with labels, and an adaptive algorithm is designed to find the labels. The lanes are searched for in the thresholded projectively transformed image using the sliding window technique. As a result, a segmentation accuracy of 88.3% is achieved based on the IoU metric. The thesis concludes with a discussion of the obtained results and summarizes the possibilities for further improvements of the system.
Description
Keywords
Segmentace, detekce jízdních pruhů, matematická morfologie, rozvodí, posuvná okna, projektivní transformace, adaptivní prahování, barevné modely, histogram, Segmentation, lane lines detection, mathematical morphology, watershed, sliding windows, projective transformation, adaptive thresholding, color models, histogram
Citation
TUROŇ, R. Sémantická segmentace vozovky s detekcí jízdních pruhů v obraze [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (předseda)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Radovan Holek, CSc. (člen)
Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Ing. Ilona Janáková, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2021-06-16
Defence
Student obhájil bakalářskou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení