Řízení chapadla robotického ramene
Loading...
Date
Authors
Luža, Radim
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Práce se zabývá návrhem regulátoru síly pro robotické chapadlo Schunk PG70. V první části popisuje vlastnosti, elektrické zapojení, propojení s řídícím systémem a testování chapadla. V druhé části potom práce popisuje návrh a implementaci softwarové regulace síly stisku a rozpoznávače materiálu s využitím robotického chapadla. Součástí práce je také popis provedených experimentů a shrnutí skutečných experimentálně zjištěných vlastností regulátoru.
This document describes design of regulator of gripping force for robotic gripper Schunk PG70. In the first part of this document there is described electircal connection, interconnection with control systém and testing of robotic gripper. The second part of document desribes design of software regulator of gripping force and material recognition with robotic gripper. Document also describes experiments with implementet regulator and sumarizes real measured values of atributes of the regulator.
This document describes design of regulator of gripping force for robotic gripper Schunk PG70. In the first part of this document there is described electircal connection, interconnection with control systém and testing of robotic gripper. The second part of document desribes design of software regulator of gripping force and material recognition with robotic gripper. Document also describes experiments with implementet regulator and sumarizes real measured values of atributes of the regulator.
Description
Keywords
Robotika , regulace síly , řízení , Schunk PG70 , MELFA RV-6S , Robotics , regulation of force , control , Schunk PG70 , MELFA RV-6S
Citation
LUŽA, R. Řízení chapadla robotického ramene [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2011.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
prof. RNDr. Milan Češka, CSc. (předseda)
doc. Ing. Vladimír Janoušek, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Vladimír Bartík, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Michal Bidlo, Ph.D. (člen)
Prof. RNDr. Milan Mišovič, CSc. (člen)
Dr. Ing. Petr Peringer (člen)
Date of acceptance
2011-06-20
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B. Otázky u obhajoby:
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena