Řízení robota Trilobot zařízením FITKit

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá řízením robota Trilobot školní platformou FITkit. Popisuje nejčastěji používané senzory a pohony v oblasti mobilní robotiky, princip jejich funkce a možnosti řízení. Část práce je zaměřena na podrobnou analýzu senzorů a efektorů robota Trilobot, jejich zapojení a způsob komunikace s nimi. Schéma zapojení navržené řídicí elektroniky doplňuje návrh plošného spoje a popis drobných úprav stávajícího robota. Práce zahrnuje implementaci obslužného HW v FPGA a programovou knihovnu pro mikrokontrolér. Funkčnost hotové řídicí jednotky je otestována řadou ukázkových aplikací.The goal of this master's thesis is to design a robot Trilobot controller using a FITkit platform. It describes sensors and actuators widely used in mobile robotics. Part of the thesis is aimed to analyze in detail current Trilobot's peripherals, their conections and ways of communication. A circuit diagram of designed electronics is completed by the PCB design and description of small changes of the current Trilobot. The thesis also contains implementation of utility HW in the FPGA and a software library for a microcontroller. The finished control unit is tested by sort of demonstration applications.