Řízení létajících robotů
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato diplomová práce se věnuje problematice řízení stabilizace čtyřmotorového létajícího prostředku – quadrotoru. Na platformě NANOKOPTER jsou ukázány základní pohybové vlastnosti tohoto specifického létajícího prostředku a jeho technický popis. V programu MATLAB/Simulink byl vytvořen základní matematický model quadrotoru, který se v základních vlastnostech blíží chování reálného quadrotoru. Na matematickém modelu je popsán návrh řízení stabilizace pomocí stavového regulátoru. Navržený stavový regulátor je implementován do platformy NANOKOPTER a funkčnost algoritmu řízení stabilizace ověřena v reálném prostředí.
This master’s thesis deals with the design and optimization of the quadrotor stabilization control. The basic physical properties and technical aspects of this specific device are illustrated using the NANOKOPTER platform. Dedicated mathematical model of quadrotor was implemented in MATLAB/Simulink environment to emulate the behavior and characteristics of real quadrotor. Based on this model a feasible method of stabilization control by means of state controller was conceived and developed. The proposed solution utilizing state controller was incorporated into the stabilization control procedures of the NANOKOPTER testing platform and its functionality successfully verified during field trials.
This master’s thesis deals with the design and optimization of the quadrotor stabilization control. The basic physical properties and technical aspects of this specific device are illustrated using the NANOKOPTER platform. Dedicated mathematical model of quadrotor was implemented in MATLAB/Simulink environment to emulate the behavior and characteristics of real quadrotor. Based on this model a feasible method of stabilization control by means of state controller was conceived and developed. The proposed solution utilizing state controller was incorporated into the stabilization control procedures of the NANOKOPTER testing platform and its functionality successfully verified during field trials.
Description
Citation
TESÁČEK, Z. Řízení létajících robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2010.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Vilém Srovnal, CSc. (předseda)
prof. Ing. Petr Vavřín, DrSc. (místopředseda)
Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Pásek, CSc. (člen)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2010-06-08
Defence
Student obhájil diplomovou práci a úspěšně zodpověděl položené dotazy.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení