Systém adaptivního řízení zadní nápravy

Abstract

Tématem této diplomové práce je návrh a optimalizace algoritmu adaptivního řízení kol zadní nápravy pro závodní monopost kategorie Formula Student. Hlavní náplní práce je analýza tranzientního stavu vozidla s cílem využití kontroly jízdní dynamiky změnou směrových úchylek pneumatik zadní nápravy. Na základě získaných zkušeností byla navržena řídicí funkce mechanismu, která byla následně optimalizována užitím MBS simulací. Simulace byly následně validovány měřením na vozidle pomocí optického senzoru Correvit. Dále byl algoritmus řízení doplněn o kompenzaci poddajnosti nápravy, která byla v příčném směru ověřena měřením přímo na vozidle. Nakonec byl celý mechanismus zkompletován a přínos navrženého algoritmu řízení byl ověřen testováním na vozidle.The topic of this master’s thesis is the design and optimization of adaptive rear axle steering algorithm used on a Formula Student race car. The main goal of the thesis is to analyse a vehicle transient state to develop a vehicle dynamics control system by changing rear wheel slip angles. A steering function was built, which was then optimised by MBS simulations. Simulations were validated by measurement with Correvit optical sensor. Additionally, the steering function algorithm was improved by rear axle compliance compensation. Compliance in lateral direction was measured on the real car. Finally, the whole mechanism has been assembled and tested.