Modelování a simulace jednonohého akrobatického robotu
Loading...
Date
Authors
Tomášek, Jiří
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Práce se zabývá tvorbou dynamického modelu jednonohého robotu se zaměřením na skok. Model je vytvořen v prostředí MATLAB/SimScape Multibody. Práce popisuje proces od volby konstrukce robotu po návrh algoritmu skoku a jeho optimalizace. Obsahem je i zhodnocení výstupů modelu, kterými jsou průběhy momentů a úhlových rychlostí v pohonech a výška skoku.
The thesis focuses on the development of a dynamic model of a single-legged robot with a specific emphasis on jumping. The model is created using MATLAB/SimScape Mul- tibody environment. It covers the process from robot design selection to the design of the jumping algorithm and its optimization. The thesis also includes an evaluation of the model outputs, such as torque and angular velocity profiles in the actuators, as well as the jump height.
The thesis focuses on the development of a dynamic model of a single-legged robot with a specific emphasis on jumping. The model is created using MATLAB/SimScape Mul- tibody environment. It covers the process from robot design selection to the design of the jumping algorithm and its optimization. The thesis also includes an evaluation of the model outputs, such as torque and angular velocity profiles in the actuators, as well as the jump height.
Description
Citation
TOMÁŠEK, J. Modelování a simulace jednonohého akrobatického robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (předseda)
Ing. Martin Brablc, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
doc. Ing. František Šebek, Ph.D. (člen)
Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Maršík, Ph.D. (člen)
Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-16
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací:
Můžete blíže okomentovat volbu motoru, jaký je vztah mezi momentem a úhlovým zrychlením? Jak dlouho trvá přechodový děj skoku? Můžete blíže popsat regulační schéma? Co představují a obsahují bloky regulátorů?
Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná - A.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena