Řízení pohonů pomocí PLC s využitím sběrnice CAN

Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem a aplikací řídícího algoritmu všesměrového autonomního robotu. Robot je řízen pomocí PLC řady X20 společnosti Bernecker&Rainer. Pohon je realizován třemi integrovanými regulačními pohony IclA D065, společnosti SIG Positec, komunikujících po sběrnici CAN. Robot dále využívá čidla snímání polohy podvozku z důvodu prokluzu kol na povrchu se sníženou adhezí. Toto čidlo využívá pro komunikaci s automatem sběrnici RS 232. Díky všem výše uvedeným vlastnostem a napájení z baterie je výsledkem plně autonomní zařízení.The theme and goal of this diploma is a draft and a method of application of a drive algorithm of an omni directional robot. The robot is driven with the aid of a PCL from the X20 series, produced by Bernecker&Rainer. The propulsion is provided using 3 integrated regulating driving mechanisms, IclA D065 produced by SIG Positec, which communicate via the CAN bus. Furthermore, the robot uses sensors to read the positioning of its chassis and undercarriage in order to identify the traction quality of the surface of the terrain below and subsequently reduce skidding. This sensor uses the RS 232 bus to communicate with the PLC. Thanks to all the above-mentioned and characteristics of power supply, the result achieved is a totally autonomous machine.