Stereoskopické řízení robota
Loading...
Date
Authors
Žižka, Pavel
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce se zabývá rekonstrukcí 3D scény s využitím stereovize. Rozebírá metody a postupy pro automatickou detekci korespondujících bodů v obou obrazech a jejich zpětnou projekci do trojrozměrného prostoru. Navržený systém může být využit k navigaci robota ve prostředí tak, aby se dokázal vyhýbat překážkám. Druhá část dokumentu popisuje vybrané komponenty, které byly začleněny do realizovaného robota. Dále jsou diskutovány algoritmy pro hledání cesty v mapě, s důrazem na Voronoiův diagram.
This work describes 3D reconstruction using stereo vision. It presents methods for automatic localization of corresponding points in both images and their reprojection into 3D space. Application created can be used for navigation of a robot and object avoidance. Second part of the document describes chosen components of the robot. Path finding algorithms are also discussed, particulary Voronoi's diagram.
This work describes 3D reconstruction using stereo vision. It presents methods for automatic localization of corresponding points in both images and their reprojection into 3D space. Application created can be used for navigation of a robot and object avoidance. Second part of the document describes chosen components of the robot. Path finding algorithms are also discussed, particulary Voronoi's diagram.
Description
Citation
ŽIŽKA, P. Stereoskopické řízení robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2011.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Inteligentní systémy
Comittee
prof. Ing. Tomáš Vojnar, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Vladimír Janoušek, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Martin Hrubý, Ph.D. (člen)
Dr. Ing. Petr Peringer (člen)
Doc. Věra Rozinajová, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Michal Španěl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2011-06-22
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se pak seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B. Otázky u obhajoby: Akým spôsobom transformujete vypočítanú trajektóriu pohybu na jednotlivé pokyny pre motory robota?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena