Přípravek 2DOF helikoptéry
Loading...
Date
Authors
Braun, Jakub
Advisor
Referee
Mark
F
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Táto práca sa zaoberá navrhnutím prípravku 2DOF helikoptéry, odvodením jeho matematickým modelu a riadením. Práca popisuje nastavenie periférii periférii mikroprocesoru STM G474R pre riadenie dvoch BLDC motorov použitých v prípravku pomocou programov MATLAB Simulink a STM32 CubeMX. Ďalej sa venuje konštrukčnému riešeniu prípravku a jeho riadeniu.
This thesis deals with the design of a 2DOF helicopter model, the derivation of its mathematical model, and its control. It describes the configuration of the STM G474R microcontroller peripherals for controlling the two BLDC motors used in the model, using MATLAB Simulink and STM32 CubeMX software. Furthermore, it addresses the mechanical design of the model and its control system.
This thesis deals with the design of a 2DOF helicopter model, the derivation of its mathematical model, and its control. It describes the configuration of the STM G474R microcontroller peripherals for controlling the two BLDC motors used in the model, using MATLAB Simulink and STM32 CubeMX software. Furthermore, it addresses the mechanical design of the model and its control system.
Description
Keywords
Citation
BRAUN, J. Přípravek 2DOF helikoptéry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2025.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (místopředseda)
Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2025-06-18
Defence
Student neobhájil bakalářskou práci. Na základě předložené práce a obhajoby bylo konstatováno, že student nesplnil zadání v požadovaném rozsahu a to i přes to, že student v průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy:
Oponenta:
- Jak jste realizoval PI a PID regulátor pro řízení proudu a úhlu natočení a jakým způsobem jste je navrhoval?
Komise navazuje s bližším dotazem na vnitřní realizaci použité funkce pro PID regulátor a jak byli nastaveny její parametry, kdy student popisuje čistě experimentální návrh.
- Byli při řízení proudů BLDC motorů nějaké filtry a jak by tyto filtry ovlivnili regulační smyčku?
Student uvedl použití plovoucího průměru, který byl také nastaven experimentálně.
- Zamyslel jste se nad identifikací elektrických parametrů motorů a jak byste tyto parametry použil pro návrh regulátorů?
Student tyto parametry neidentifikoval kvůli nedostatku času a značně zašuměným datům.
Komise:
- Co jste měl k dispozici z pohledu mechanické konstrukce?
Student měl k dispozici rameno a základnu helikoptéry.
- Řešil jste nějak bezpečnost?
Student sdělil, že existuje kryt pro vrtuli.
- Jak jste práci upravil oprati odevzdání v prvním termínu?
Student na práci mezi termíny nepracoval.
Result of defence
práce nebyla úspěšně obhájena