Robotické zrcadlo
Loading...
Date
Authors
Vopálenský, Radek
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
ORCID
Abstract
Cílem této práce je navrhnout a implementovat modul, pomocí kterého robotická platforma PR2 opakuje pohyby člověka stojícího před ní. Uživatelův pohyb je snímán pomocí Kinectu a detekován pomocí sledování kosterního modelu. Implementovaný modul dokáže ovládat robotickou hlavu, robotická ramena a pohybovat základnou všemi směry. V práci jsou popsány všechny využité technologie, návrh a popis řešení a výsledky testování.
The aim of this work is to design and implement a module through which robotic platform PR2 repeated movements of a man standing before her. User's movement is sensed using Kinect and detected by monitoring skeletal model. The embedded module can control robotic head, robotic arms and move the base in all directions. The work describes all the technologies used, description and design solutions and test results.
The aim of this work is to design and implement a module through which robotic platform PR2 repeated movements of a man standing before her. User's movement is sensed using Kinect and detected by monitoring skeletal model. The embedded module can control robotic head, robotic arms and move the base in all directions. The work describes all the technologies used, description and design solutions and test results.
Description
Keywords
PR2 , ROS , Kinect , Sledování kosterního modelu , Mapování pohybu člověka na pohyb robota , Ovládání robotického ramene , Ovládání robotické hlavy , Ovládání robotické základny , PR2 , ROS , Kinect , Skeleton tracking , Mapping of human movement to the movement of the robot , Robotic arm teleoperation , Robotic head teleoperation , Robotic base teleoperation
Citation
VOPÁLENSKÝ, R. Robotické zrcadlo [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2015.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační technologie
Comittee
doc. RNDr. Pavel Smrž, Ph.D. (předseda)
doc. Dr. Ing. Otto Fučík (místopředseda)
doc. Ing. Ondřej Ryšavý, Ph.D. (člen)
Ing. Aleš Smrčka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Michal Španěl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2015-06-16
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C. Otázky u obhajoby: Jaké pohyby dokáže robot zrcadlit? Implementoval jste detekci kolizí?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena