Řízení pneumatických svalů
Loading...
Date
Authors
Michna, Jakub
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Práce se zabývá vlastnostmi McKibbenova pneumatického svalu a identifikací parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu. Pro identifikaci parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu je pouţita Matlabovská funkce fminsearch. Výsledkem této práce je porovnání vytvořeného modelu pneumatického svalu s reálným pneumatickým svalem, na základě podobnosti průběhů absolutního tlaku a okamţité délky pneumatického svalu.
This work deals with basic properties of McKibben pneumatic muscle and indetification of the parameters of the model of pneumatic muscle. To identify the parameters of the model of pneumatic muscle is used MATLAB function Fminsearch. The result of this work is the comparison of the model of pneumatic muscle with real pneumatic muscle, based on the similarity of waveforms of absolute pressure and on the similarity of instantaneous lenit of pneumatic muscle.
This work deals with basic properties of McKibben pneumatic muscle and indetification of the parameters of the model of pneumatic muscle. To identify the parameters of the model of pneumatic muscle is used MATLAB function Fminsearch. The result of this work is the comparison of the model of pneumatic muscle with real pneumatic muscle, based on the similarity of waveforms of absolute pressure and on the similarity of instantaneous lenit of pneumatic muscle.
Description
Keywords
McKibbenův pneumatický sval , Matlab , Simlulink , Model pneumatického svalu , Tlaková nádoba , Identifikace , Identifikace tlumení , Diferenciální rovnice , Linearizace pneumatického ventilu , Řízení pneumatického ventilu , Fminsearch. , McKibben pneumatic muscle , Matlab , Simulink , Model of pneumatic muscle , Pressure vessel , Identification , Identification of damping , Differential equetions , Linearization of pneumatic valve , Control of pneumatic valve , Fminsearch.
Citation
MICHNA, J. Řízení pneumatických svalů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
prof. Ing. Rudolf Jalovecký, CSc. (předseda)
doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Ludvík Bejček, CSc. (člen)
Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (člen)
Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2013-06-18
Defence
Student obhájil bakalářskou práci s výhradami.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena