Vývoj bezpilotního prostředku pro autonomní mise

Abstract

Cílem diplomové práce je upravit komerčně vyráběný dron DJI Matrice 100 a nahradit jeho řídicí jednotku jednotkou Pixhawk a jeho příslušenstvím, které jsou vyvíjeny pod svobodnou licencí. Následně se zabývá výběrem vhodného firmwaru pro Pixhawk, taktéž vyvíjeného pod svobodnou licencí a jeho konfigurací na daném zařízení. Další část práce se věnuje možnostem použití Robotického operačního systému, zkráceně ROS, resp. jeho knihoven MAVROS na palubním počítači Raspberry Pi. S využitím MAVROS zkoumá možnosti programového řízení letu dronu a to jak v prostředí simulace, tak i v prostředí reálném.The aim of this thesis is to modify commercially produced drone DJI Matrice 100 and replace its original control unit by open source Pixhawk and its accessories. Subsequently, it deals with the selection of suitable open source firmware for Pixhawk and its configuration on the device. Another part is dedicated to the possibilities of using the Robotic Operating System (ROS) and its Mavros libraries on the onboard computer Raspberry Pi. By using Mavros, it examines the possibilities of drone flight control, both in the simulation environment and in the real environment.