Určování 2D polohy pomocí ultrazvukových snímačů

Abstract

Práce se zabývá realizací a zhodnocením měření směrových i všesměrových ultrazvukových senzorů. Řízení ultrazvukových senzorů a vyhodnocovaní vzdáleností je realizováno mikrokontrolérem Arduino Duemilanove. První část práce se zabývá měřením směrových senzorů, jejich zapojením, ovládáním a následným zpracováním hodnot v Matlabu. Druhá část práce se zabývá řešením měření a zobrazování 2D polohy všesměrovými ultrazvuky, implementaci algoritmu trilaterace pro výpočet x-ových a y-ových souřadnic a srovnání použitých filtrů. Práce ke konci obsahuje také srovnání směrových a všesměrových ultrazvukových senzorů a zhodnocení jejich použitelnosti pro měření 2D polohy.This thesis deals with the implementation and evaluation of measuring directional and omni-directional ultrasonic senzors. Control of ultrasonic senzors and computation of a distance is realized by using a microrontroller Arduino Duemilanove. The first part deals with the measurement of directional sensors, their wiring and subsequent processing of the measurement is performed in Matlab. The second part deals with solving of measuring and visualization 2D position omni-directional ultrasonic senzors, implementation trilateration algorithm for calculating x and y coordinates and comparison the used filters. At the end of this thesis also includes a comparison of directional and omni-directional ultrasound and evaluate their applicability for measuring 2D position.