Redesign konstrukce a řízení nestabilního robota se sférickou základnou

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá redesignem nestabilního robota se sférickou základnou, zkráceně nazývaného Ballbot. Cílem práce je zanalyzovat existující konstrukční prvky robota, dostupnou senzoriku, řídící a výkonovou elektroniku a identifikovat funkční nedostatky. Následně navrhnout řešení a realizovat odstranění všech nalezených nedostatků. Součástí práce je testování revidované verze robota, které, mimo jiné, obsahuje prověření funkčnosti jednotlivých senzorů a jejich komunikace s řídícím mikrokontrolerem. Důraz je kladen na stanovení reálné přesnosti snímání nově použitých senzorů v závislosti na použitém nastavení a okolních podmínkách.This bachelor thesis deals with the redesign of an unstable robot with spherical base, also known as Ballbot. The aim of the work is to analyze the existing structural elements of the robot, available sensors, control and power electronics and identify functional deficiencies. Subsequently, design a solution and implement it in order to eliminate all found deficiencies. Part of the work is testing a revised version of the robot, which, among other things, consists of checking the functionality of individual sensors and checking the comunication between sensors and microcontroller. Emphasis is placed on determining the real accuracy of newly used sensors depending on the settings used and ambient conditions.