Simulační modelování mechatronické soustavy manipulátoru v ADAMS
Loading...
Date
Authors
Foriška, Aleš
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Táto práca sa zaoberá simulačným modelovaním mechatronickej sústavy manipulátora v ADAMS Začiatok práce je venovaný teoretickej štúdii počítačového modelovania elektromechanických systémov a mechatronickému prístupu modelovania systému manipulátora. Ďalšie kapitoly popisujú vytvorenie kinematického modelu manipulátora použitím ADAMS a návrhu nosnej konštrukcie v programe ANSYS/Workbench. V ďalšom kroku je vytvorený simulačný model manipulátora a nosnej konštrukcie pre výpočet vibračnej a dynamickej analýzy. Na konci práce je použitá co-simulácie programov ADAMS a Matlab/Simulink pre riadenie synchrónnych pohonov manipulátora
This thesis deals with the simulation modelling of manipulator mechatronic system in ADAMS. The beginning of thesis is dedicated to the theoretical study of the compute modelling electro-mechanical systems and mechatronics approach modelling manipulator’s systems. Next chapters describe the creation of kinematics model of the manipulator with using ADAMS and proposal supporting frame in ANSYS/Workbench environment. The next step, manipulator and supporting frame simulation model is created for the computing vibration a dynamic analysis. At the end of this thesis is used cosimulation ADAMS and Matlab/Simulink for the control of synchronous drivers of manipulator.
This thesis deals with the simulation modelling of manipulator mechatronic system in ADAMS. The beginning of thesis is dedicated to the theoretical study of the compute modelling electro-mechanical systems and mechatronics approach modelling manipulator’s systems. Next chapters describe the creation of kinematics model of the manipulator with using ADAMS and proposal supporting frame in ANSYS/Workbench environment. The next step, manipulator and supporting frame simulation model is created for the computing vibration a dynamic analysis. At the end of this thesis is used cosimulation ADAMS and Matlab/Simulink for the control of synchronous drivers of manipulator.
Description
Keywords
Manipulátor , ADAMS , vibrácie , synchrony pohon , co-simulácia , Manipulator , ADAMS , vibration , synchronous driver , co-simulation
Citation
FORIŠKA, A. Simulační modelování mechatronické soustavy manipulátoru v ADAMS [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2012.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Mechatronika
Comittee
prof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen)
Ing. Bohumil Král, CSc. (člen)
RNDr. Vladimír Opluštil (člen)
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2012-06-12
Defence
Student v prezentaci představil diplomovou práci. Po přečtení posudků vedoucího diplomové práce a oponenta diplomové práce odpověděl na dvě otázky položené oponentem. Jeho odpovědi komise hodnotila jako bezproblémově zodpovězené. Dále student odpovídal na otázky týkající se jeho diplomové práce položené jednotlivými členy komise. Komise jeho vystoupení hodnotila jako zdařilé a ocenila možnost využití výsledků DP v technické praxi. Celé vystoupení hodnotila komise jako výborné a hodnotila jeho vystoupení stupněm A.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena