Vyhodnocovací elektronika pro odometrický vozík

Abstract

Tato práce se zabývá elektronikou pro zpracování signálů z inkrementálních kvadraturních snímačů a návrhem elektroniky umožňující výpočet polohy a natočení pomocí odometrie a také odesílání dat. V první části se věnuje teorii o inkrementálních snímačích, odometrii, výpočtech polohy a přehledu hardwaru pro realizaci. Druhá část popisuje praktickou realizaci hardwaru a softwaru pomocí STM32F4 Discovery a také kontrolní měření pro ověření funkčnosti určování polohy a odesílání dat. Výsledkem je modul včetně testovacího vozíku umožňující odometrická měření.This thesis deals with electronics for processing of signals from incremental quadrature sensors and electronics design for position and rotation calculation using odometry and data transmission. The first part deals with the theory of incremental sensors, odometry, position calculations and hardware overview for implementation. The second part describes the practical implementation of hardware and software using the STM32F4 Discovery, as well as control measurements to verify the positioning and sending functionality. The result is a module including a testing carriage allowing odometric measurements.