Snímače pro určování natočení v mobilní robotice

Abstract

Cílem této diplomové práce bylo navrhnout vhodnou metodu na měření uhlového natočení pro mobilního robota. V úvodní části, jsou rozebrány tři různé snímače - gyroskop, akcelerometr a elektronický kompas. V této části jsou vysvětlené jejich výhody a nevýhody z teoretického hlediska a možnosti jejich použití v praxi. V následujících částech je práce zaměřena na MEMS gyroskopy a možnosti jejich využití v praxi, s ohledem na dosažitelnou přesnost a s návrhem na zlepšení této přesnosti. V závěrečné části je popsaný HW návrh zařízeni, spolu s řídicím SW pro mikrokontrolér a zhodnocení dosažených cílu a zjištěných skutečnosti.The goal of this paper is to suggest suitable method for angle measuring of mobile robot. There are being analyzed 3 different sensors – gyroscope, accelerometer and electronic compass in the prologue. Their advantages and disadvantages in the theoretical way are being explained in this part and also their opportunities of use in the practical way. In the following parts the work is focused on MEMS gyroscopes and their opportunities of use in the practical way with regard to achievable exactness and to the application for development of its exactness. The application of device together with main SW for microcontroller and the valuation of achievable exactness and determined facts are being described in the conclusion part.