Rozvětvené dynamické modely řidiče
Loading...
Date
Authors
Čelko, Jakub
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Práca je zameraná na modelovanie systémov človek-stroj, kde operátor riadi vozidlo. Výsledkom práce je porovnanie kvality modelovania reakcií vodiča vybraných rozvetvených a nerozvetvených modelov. Modely sú aplikované v scenároch, kde okrem budiacej funkcie vo forme žiadaného jazdného pruhu pôsobí aj poruchový signál, ktorý ovplyvňuje smer jazdy vozidla. Identifikácia modelu vodiča prebiehala modelovaním celej uzavretej slučky v diskrétnom stavovom popise. V práci je taktiež spísaná rešerš modelov vodiča, predstavený použitý simulátor vozidla a prostredie Unreal Engine 4 použité pre jeho implementáciu. Prezentovaná je aj dokumentácia implementovaných poruchových signálov, ktoré pôsobia ako porucha na vstupe regulovanej sústavy. Výsledky identifikácie modelov na nameraných dátach naznačujú, že nerozvetveným modelom s jedinou prenosovou funkciou sa v scenároch, kde pôsobí poruchový signál, znižuje kvalita predikcie. Rozvetvené modely s rovnakým počtom parametrov dokážu v takých prípadoch modelovať reakcie vodiča kvalitnejšie.
The thesis is focused on modelling human-machine systems, where a human operator controls a vehicle. The result of the work is a comparison of the prediction capabilities of chosen multiloop and single-loop human driver models. These models are applied in scenarios where, in addition to the lane change forcing function, there is also a disturbance signal that affects the vehicle’s motion. The parameters characterising the human dynamics are extracted from the model of the whole loop, defined as a discrete state-space model. The thesis also contains research on driver models, description of the used vehicle simulator and the Unreal Engine 4 environment used for its implementation. Documentation of implemented disturbance signals that act as a fault at the input of the regulated system is also presented. The identification results on the measured data suggest that the models relying on a single transfer function are losing prediction capabilities in scenarios, where the disturbances affect the vehicle. In such cases, the multiloop models with the same number of parameters are able to capture human behaviour more accurately.
The thesis is focused on modelling human-machine systems, where a human operator controls a vehicle. The result of the work is a comparison of the prediction capabilities of chosen multiloop and single-loop human driver models. These models are applied in scenarios where, in addition to the lane change forcing function, there is also a disturbance signal that affects the vehicle’s motion. The parameters characterising the human dynamics are extracted from the model of the whole loop, defined as a discrete state-space model. The thesis also contains research on driver models, description of the used vehicle simulator and the Unreal Engine 4 environment used for its implementation. Documentation of implemented disturbance signals that act as a fault at the input of the regulated system is also presented. The identification results on the measured data suggest that the models relying on a single transfer function are losing prediction capabilities in scenarios, where the disturbances affect the vehicle. In such cases, the multiloop models with the same number of parameters are able to capture human behaviour more accurately.
Description
Citation
ČELKO, J. Rozvětvené dynamické modely řidiče [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Jiří Koziorek, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen)
Ing. Miroslav Jirgl, Ph.D. (člen)
Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-05
Defence
Student obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy oponenta a komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení