Senzorika a řízení pohybu pro humanoidního robota
Loading...
Date
Authors
Chlaň, Jakub
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Predložená diplomová práca sa zaoberá návrhom a skonštruovaním jednoduchého humanoid-ného robota s dvoma končatinami upevnenými na trupe. Práca bola riešená ako tímový projekt dvoch autorov. Preto je podrobnejšie popísaná len konštrukcia končatiny, ktorá je inšpirovaná kinematikou ľudskej končatiny a jej konštrukcia bola úlohou autora. Nezanedbateľnou súčasťou práce je výber pohonov a senzorov pre fungovanie mechanizmu. Ďalej je v práci uvedený postup tvorby kinematického modelu končatín pre riešenie doprednej a inverznej kinematickej úlohy. Pre možnosť riadenia pohybu bolo tiež navrhnuté ovládanie riadiacej jednotky pomocou Simulinku a vytvorená regulácia pohonov.
The presented diploma thesis deals with the design and construction of a simple humanoid robot with two arms attached to a torso. The work was solved as a team project of two authors. Therefore, only the construction of the arm, which is inspired by the kinematics of the human arm is described in more detail. Its construction was the task of the author. An important part of the work is the selection of drives and sensors for the operation of the mechanism. Furthermore, the work presents the procedure of creating a kinematic model of the arms to solve the forward and inverse kinematics problem. For the possibility of motion control, the control of the control unit in Simulink was designed and the drive control was created.
The presented diploma thesis deals with the design and construction of a simple humanoid robot with two arms attached to a torso. The work was solved as a team project of two authors. Therefore, only the construction of the arm, which is inspired by the kinematics of the human arm is described in more detail. Its construction was the task of the author. An important part of the work is the selection of drives and sensors for the operation of the mechanism. Furthermore, the work presents the procedure of creating a kinematic model of the arms to solve the forward and inverse kinematics problem. For the possibility of motion control, the control of the control unit in Simulink was designed and the drive control was created.
Description
Keywords
Citation
CHLAŇ, J. Senzorika a řízení pohybu pro humanoidního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Mechatronika
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Peter Kriššák, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Ferda (člen)
mjr. Ing. Václav Křivánek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-07-20
Defence
Student v prezentaci představil svou práci. Po přečtení posudku vedoucího práce a posudku oponenta práce student odpovídal na otázky položené oponentem. Tyto otázky zodpověděl bez zaváhání. Dále odpovídal na otázky položené jednotlivými členy komise, směřující např. k senzorice použité v navrženém systému. Dále na nosnost koncového efektoru. Celé jeho vystoupení včetně odpovědí na položené otázky hodnotila komise jako výborné.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena